龍門直線模組平臺
龍門平臺基本上就是XY工作臺，其中下部分的兩個軸支撐上端的軸。平臺兩側(cè)平行的兩個直線軸承支撐上端的軸和負載。這種配置可以使上端軸安裝執(zhí)行機構(gòu)（如拾取和放置機構(gòu)，相機等等）從上端接近被加工工件。
 具體的龍門軸配置類型可分為龍門單驅(qū)和龍門雙驅(qū)。
 
 龍門單驅(qū)
    龍門單驅(qū)指的是龍門軸的其中一側(cè)由電機驅(qū)動，另一側(cè)只是由導(dǎo)軌支撐和向?qū)?。這種配置僅需要一個編碼器和一臺伺服驅(qū)動器，是最低成本的龍門結(jié)構(gòu)配置。在理想情況下，編碼器應(yīng)該安裝在龍門結(jié)構(gòu)的中心，但很難實現(xiàn)，因此大多數(shù)設(shè)計將編碼器安裝在電機一側(cè)。
    這種配置的主要缺點是驅(qū)動力不平衡，無法實現(xiàn)驅(qū)動力和負載的中心在一條直線上，就會導(dǎo)致很大的橫擺偏差。有電機的一側(cè)總是拖動沒電機的一側(cè)運動，當電機改變方向時，就會產(chǎn)生很大的偏擺誤差導(dǎo)致高逆轉(zhuǎn)誤差。
 
龍門雙驅(qū)
   龍門雙驅(qū)是指龍門軸由兩個電機驅(qū)動，龍門每一側(cè)均有一個電機。這將提供一個更加平衡的驅(qū)動力和最小化龍門單驅(qū)存在的問題。這種配置可以選擇使用一個編碼器和一臺伺服驅(qū)動器，也可以以選擇2個編碼器和一臺雙驅(qū)伺服驅(qū)動器。單編碼器是兩個電機一直接收相同的反饋信號和相同的位置誤差。相較龍門單驅(qū)，兩側(cè)會明顯降低逆轉(zhuǎn)誤差。雙編碼器是每條軸獨立接收反饋信號和位置偏差，可使用雙驅(qū)驅(qū)動完成更高性能。