[直線電機(jī)定位精度]什么是直線電機(jī)的定位精度與重復(fù)定位精度？兩者有什么不一樣？

對直線電機(jī)有初步了解的朋友都知道，直線電機(jī)中有定位精度以及重復(fù)定位精度，但是對其兩者具體的概念卻知之甚少，那么什么是直線電機(jī)的定位精度？什么是直線電機(jī)的重復(fù)定位精度？

現(xiàn)今許多工業(yè)機(jī)器人能夠運(yùn)動(dòng)到求教的目標(biāo)點(diǎn).示教點(diǎn)是操作臂運(yùn)動(dòng)實(shí)際達(dá)到點(diǎn)的點(diǎn),然后關(guān)節(jié)位置傳感器讀取關(guān)節(jié)角并存儲.當(dāng)命令機(jī)器人返回這個(gè)空間點(diǎn),每個(gè)關(guān)節(jié)都移動(dòng)到已存儲的關(guān)節(jié)角的位置.在這個(gè)簡單的"示教和再現(xiàn)"的操作臂中,不存在逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題,因?yàn)闆]有在笛卡兒坐標(biāo)系里指定目標(biāo)點(diǎn).當(dāng)制造商確定操作臂返回示教點(diǎn)的精度時(shí),就是在確定操作臂的重復(fù)精度.一個(gè)目標(biāo)的位姿一般是通過笛卡兒坐標(biāo)系確定的,計(jì)算逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題就是為了求出關(guān)節(jié)角.對于可將目標(biāo)位置描述為笛卡兒坐標(biāo)的系統(tǒng),它可以將操作臂移動(dòng)到工作空間一個(gè)從未示教過的點(diǎn),這些點(diǎn)或者以前從未達(dá)到過,我們將這些點(diǎn)稱之為計(jì)算點(diǎn).



對于許多操作臂作業(yè)來說這種能力是必須的.比如用計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)確定機(jī)器人必須抓持的某一部分,那么機(jī)器人必須能夠移動(dòng)到視覺傳感器指定的笛卡兒坐標(biāo).到達(dá)這個(gè)計(jì)算點(diǎn)的精度就被稱作為操作臂的定位精度.操作臂的定位精度受到重復(fù)精度的影響.顯然,定位精度受到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程中參數(shù)精度的影響.D-H參數(shù)中的誤差將會(huì)引起逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程中關(guān)節(jié)角的計(jì)算誤差.因此,盡管絕大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)精度非常好,但是操作臂之間的定位精度通常相當(dāng)差,并用變化相當(dāng)大.標(biāo)定技術(shù)能夠通過對操作臂運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)的估計(jì)軟提高操作臂的定位精度.
 
這些講的都很抽象，不是那么容易理解。通俗點(diǎn)講，定位精度指全行程的精度概念 重復(fù)精度 只是幾個(gè)點(diǎn)測量檢測。定位精度指的是你的設(shè)備停止時(shí) 實(shí)際到達(dá)的位置和你要求到達(dá)的位置 誤差。比如你要求一個(gè)軸走 100 mm  結(jié)果實(shí)際上它走了100.01多出來的 0.01 就是 定位精度。重復(fù)定位指的是同一個(gè)位置 兩次定位過去產(chǎn)生的誤差。比如你要求一個(gè)軸走100 mm 結(jié)果 第一次實(shí)際上他走了100.01 重復(fù)一次同樣的動(dòng)作他走了99.99 這之間的誤差0.02就是重復(fù)定位精度。通常情況重復(fù)定位精度比定位精度要高的多。

以上就是博智達(dá)關(guān)于直線電機(jī)中的定位精度以及重復(fù)定位精度做出的相關(guān)解釋，

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